L’immenso coacervo di tecniche fisiche, meditative e filosofie viene organizzato nelle varie vie dello Yoga, così come lo conosciamo, in tempi relativamente recenti; la loro diffusione in Occidente avviene tramite i primi libri tradotti in inglese alla fine del 1800 e, sempre a partire dalla fine del secolo, con l’insegnamento di numerosi maestri (swami).

Se i primi insegnamenti in occidente hanno una ispirazione spirituale tramite yogi quali Swami Vivekananda e Paramahansa Yogananda, successivamente hanno grande diffusione gli insegnamenti di yogin quali Swami Kuvalayananda, Swami Sivananda e Krishnamacharya, che si concentrarono a sviluppare una pratica soprattutto fisica.

Krishnamacharya a sua volta ha istruito tre discepoli che si sono particolarmente distinti e hanno influenzato la diffusione dello yoga: Pattabhi Jois , Indra Devi  e B.K.S. Iyengar che ha enormemente sviluppato l’arte delle asana, usando anche attrezzi e sostegni che ne facilitassero la pratica.

Il contatto con le società occidentali ha inevitabilmente influenzato lo Yoga, per esempio esaltando le  tecniche di tipo fisico a scapito, talora, della sua più intima essenza spirituale e talora mercificando  il suo insegnamento con il prevalere dei criteri di business.

Gli insegnamenti classici, inoltre, sono stati usati per dare vita a molte forme di “Yoga“, che hanno sviluppato un messaggio parziale della disciplina o dato vita a attività che, al di là dei loro possibili benefici, sono difficilmente riconducibili allo spirito originario della disciplina.